理论力学课件16.2 求平面图形各点速度的基点法

刚体平面运动2、求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法基点：O¢求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法动系：O¢x¢y¢(平移坐标系)刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法动点：M牵连运动：平移绝对运动：待求刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法相对运动：绕O¢点的圆周运动刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vM=ve+vr=vO¢+w´O¢M刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法任意A，B两点v=v+vBABA刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法其中vr=大小vBA=AB×w刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法BA方向垂直于AB，指向同刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法例1已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法解：1.AB作平面运动基点：A刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法2.vB=vA+vBA刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法大小？vA?方向ÖÖÖvB=vAcotjv=vABAsinj刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法wAB=vBAl=vAlsinj刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法例2已知：如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法解：1.BD作平面运动基点：B刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法2.vD=vB+vDB刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法大小？wl?刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法方向ÖÖÖ刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vD=vDB=vB=wl刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法w=vD=vB=w=5rads刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法DEDEl刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法w=vDB=vB=w=5rads刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法BDBDl刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法3.vC=vB+vCBv2-v2BCBv=»1.299ms刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法大小？wlwBDl2C方向沿BD杆向右刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法方向?ÖÖ刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法例3已知：曲柄连杆机构如图所示，OA=r,AB=柄OA以匀角速度ω转动。3r。如曲刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法求：当j=0°,60°,90°时点B的速度。刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法解：1.AB作平面运动基点：A刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法2.vB=vA+vBA刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法大小？wr?刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法方向ÖÖÖj=60o刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vB=vAcos30o=23wr3刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法j=0ovB=0j=90o刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vB=vA=wr,vBA=0刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法例4已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度为wO。求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C两点的速度。刚体平面运动 求平面图形各点速度的基点法解:1.轮Ⅱ作平面运动基点：A刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法2.vD=vA+vDA=0刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vDA=vA=wO(r1+r2)刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法Ⅱw=vDA=vA=wæ1+r1ö刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法DAr2３.Oç÷èr2ø刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法v2+v2ABAvB==2wO(r1+r2)刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法4.vC=vA+vCA刚体平面运动求平面图形各点速度的基点法vC=vA+vCA=2wO(r1+r2)刚体平面运动